La chiesa venne edificata su progetto del famoso architetto della corte estense Gaspare Vigarani a metà del Seicento, anche se la bella facciata barocca appartiene ad Antonio Loraghi. Le statue che la decorano sono di A. e T. Lazzoni e raffigurano la Libertà e la Fede sul portale; San Gregorio e San Giorgio nelle nicchie; Re David, San Giuseppe e la Madonna alla sommità.
L’interno, sotto alla cupola, è a croce greca e si caratterizza per i pilastri corinzi e gli ampi matronei, che danno al tutto, susseguendosi capitelli e colonne, un aspetto molto sontuoso. Proprio per questo, la chiesa è sempre stata una delle più apprezzate dai visitatori dei secoli scorsi. Nel braccio destro, Annuncio dell’Angelo a Giuseppe di Antonio Consetti (1751); sull’altare maggiore, che è opera dei Loraghi, Madonna ausiliatrice di Pietro Paolo dell’Abate (1617), definita miracolosa nel 1651; a sinistra, in una bella cappellina affrescata, crocifisso ligneo del Quattrocento.
